导语：精确调校速度环的响应性能。若速度环的响应能力较弱，可能会成为影响外侧位置环稳定性的延迟因素，进而引发超调或是速度命令产生振动。为了在机械系统内保持静音状态，在不引起振动的条件下，增益值越高，伺服系统就越可靠，响应性也越强。

1、速度环增益：精确定义速度环的反应力度。由于当速度环反应能力较低时，它往往成为外围位置环稳定性的潜在障碍，从而导致超调或是高速指令出现震荡。在保证机械系统无需频繁振动的情况下，当设定的增益值越大，伺服控制器就会更加稳健和敏捷。

2、位置环增益：决定伺服驱动单元定位准确性的关键参数。随着位置环增益值的提升，其反馈效率也随之提高，使得机器能够更迅速地达到所需位置。而一般规则提醒，我们不能将这个参数设置得过于极端，以免超过机械结构固有的自然共振点范围，这样可能导致机器运行中的严重失衡。

3、位置-ring 增益对电机定位精度至关重要，因此要恰当设定其值，并且需要通过增加设备刚性和提升其固有共振点来实现这一目标。当电机因为过大的增益而发生异常震动时，可以通过调整积分时间常数来减少这些问题。这一调整对于消除静态误差具有显著效果，但却在快速移动过程中表现为不稳定的源头，其影响与负载大小成正比放大。

4、个人观察认为积分处理虽然可以有效抵御静态误差，但是在运动过程中它同样是一个潜在不安源头。当负载量增加时，其作用效果也会相应放大，就像是小型干扰信号被一个负载放大器放大一样，而这份放大的程度与负载质量成正比。此技术尤其在低速状态（即接近零速）下发挥作用最为明显，但是在高速运行阶段，则可能造成一定程度上的不稳定性。

5、合理设定增益数值既能维持良好的动态精度，同时也不会对电机产生过多压力，最终避免了异常噪音的问题。在工作顺利后，对每个轴进行自动优化操作，如果条件允许，还可以考虑手工微调以获得最佳结果。