工业自动化系统中的现场总线，尤其是CAN总线，越来越多地被用于连接传感器和执行机构。然而，这些固定的通讯数据格式在面对复杂的大型系统时，常常导致底层数据冲突的问题。设计者如何完美解决这一难题，对于确保系统的稳定运行至关重要。

一、问题阐述

众所周知，在一个CAN网络中，每个节点发出的报文ID应该是独一无二的，以避免当两个节点同时上传数据时产生错误。但是，我们经常发现某些CAN接口的传感器或者设备，其报文ID固定，不具备硬件地址区分功能。例如，一台电机有三条标准帧功能报文，其ID分别为0x0001、0x0002和0x0003。在同一个CAN网络中使用多个相同的电机既要防止ID冲突，又要识别硬件地址，这是一个挑战。

二、解决策略

为了应对这个问题，可以将致远电子的CAN网桥——CANCbridge+安装在各个设备与总线之间。它通过利用其ID映射功能，将每台设备的功能ID映射为带有地址字段的一个新ID。这不仅可以防止设备上传报文产生错误，也可以通过添加的地址字段区分不同的设备。具体来说，将标准帧ID高8位定义为地址字段，从而可以通过新的ID区分不同设备上行下行报文，如图所示。

图1：相同CAN ID 设备组网

图2：使用 CAN 网桥实现相同 CAN ID 设备组网

三、配置流程

波特率设置

首先，使用通讯线连接CANCbridge+和PC机，然后打开CANCfg软件。在基本信息选项卡里点击波特率选择框，为每个端口选择相应波特率，如图所示。

图3: CANBridge+ 波特率设置

帧映射设置

接着，在帧映射选项卡里启用帧映射，并假设网桥的一端连接了传感器或执行机构，而另一端连接了整个网络。添加如下的映射关系，即可将第一台设备所有功能IDs关联到硬件地址上。此类操作需对其他已连接到的CANCbridge+进行类似的设置，以便实现不同Id但具有不同物理标识的同类型装置共存。

图4: CANBridge+ 帧映射设置

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